Локализация наблюдателя и контроль измерений в CV

Современные алгоритмы локализации дают возможность определять позицию камеры относительно сцены, то есть выполнять локализацию. В результате можно найти отличия в сцене в контексте последующих изменений на уровне облака точек. Речь может идти о присутствии в сцене новых объектов или, к примеру, об изменении охвата сцены.

Рассмотрим, какие задачи выполняются в процессе локализации:

1. Локализация в последовательности изображений. Можно определить положение нового изображения в последовательности изображений, которая была снята ранее.

2. Локализация в облаках точек (речь идет о 3D-модели). Тут следует, в свою очередь, выделить: а) нахождение положения нового изображения в уже существующем облаке точек с уже существующими изображениями, источниками для этого облака точек; б) нахождение положение нового изображения с текстурированным облаком точек, когда существуют дополнительные GPS-данные (data fusion); в) нахождение положения нового облака точек в уже существующем облаке через исходные изображения.

3. Обнаружение изменений на изображениях, а также на облаках точек.

Ниже пример того, как может выглядеть локализация в облаке точек:

По материалам https://www.tadviser.ru/.